天守閣は、２階から４階までが江戸時代の岡崎を紹介する歴史資料館になっています。
２階は「藩政と支配」３階は「城下町の文化と産業」４階は「城と城主」など、各階にテーマ を定めて当時の貴重な資料を展示しています。また、５階は展望室となっており、三河平野を一望することができます。

別　　名：竜城・竜ヶ城
種　　別：平山城
築 城 者：西郷頼嗣（稠頼）
築 城 年：康正元年(１４５５)頃
構　　造：鉄筋コンクリート３層５階
（昭和３４年復興天守閣）

５F　天守閣

　南と西に矢作川、菅生川に囲まれて、北は三河の山々、東に岡崎市の中心部が３６０度見渡せる大パノラマ展望台です。 徳川家康公はいつも、この天守閣から北に見える徳川家菩提寺の大樹寺を拝したといわれています。

４F　城と城主

　江戸時代の岡崎城の様子を絵図をもとに城郭模型で再現するとともに、歴代岡崎城主を紹介しています。また、市内に陣屋をおいた奥殿藩、大岡忠相ゆかりの西大平藩についても展示しています。

３F　城下町の文化と産業

　江戸時代に、城下町、宿場町として栄えた岡崎の産業文化や、人々の生活をご覧いただけます。ビジオラマは立体模型の中で人々が生活をしているかのように動く不思議な映像を展開します。

２F　藩政と支配

　岡崎藩の藩政と農民支配について紹介しています。武器・武具・藩領分布図、六手永支配図、藩政資料を展示するほか、岡崎城の歴史を映像で紹介しています。

１F　券売所・休憩室

　現在１階にある大きな石は旧天守の心柱の基礎といわれ心柱は３階まであったと考えられています。
また、新たに休憩室を設置しました。